重庆市《城市道路自动驾驶环卫作业智能化设施技术指南》DB50/T 1921-2025

本指南围绕城市道路自动驾驶环卫作业的智能化设施建设，从“车—路—云”一体化架构出发，系统提供了自动驾驶环卫车、道路路侧智能系统以及云端控制系统三大板块的技术指导与配置建议。本指南强调，为实现安全、高效的自动驾驶环卫作业，需同步部署具备L3及以上能力的环卫车辆、覆盖路口与路段的路侧融合感知系统、高精地图与高精定位服务，以及具备远程监控、远程接管和作业调度功能的云控应用系统。通过标准化通信协议与数据格式，本指南旨在打通车端、路端与云端之间的数据链路，构建完整的感知、决策、执行闭环，为城市环卫的智能化转型提供可参照的设施部署与能力适配框架。

自动驾驶环卫车的功能与交互要求

本指南对自动驾驶环卫车的作业性能、任务交互及运维监控提出了明确技术指标。车辆需满足洗扫速度不低于5km/h、洗扫净率不低于95%、水箱容量不低于150L等基础作业参数，并具备L3及以上自动驾驶能力以保障作业连续性。在交互层面，车辆应配备声光设备实时展示作业状态与故障信息，并设置人工接管与紧急退出机制以应对异常。同时，车辆需实时上报或本地存储标识、控制模式、位置、运动状态、环境感知、视频监控及故障情况等多维数据，支撑运维人员快速识别风险。

道路路侧智能系统的配置标准

路侧系统分为路口与路段两大场景，均须具备多目标识别、交通流统计及目标信息输出功能。本指南要求路口系统额外支持与交通信号机通讯以实现信号协同，其检测精度要求车辆与行人定位精度分别不超过0.50米、速度精度分别不超过1km/h与1.8km/h。路段系统侧重碰撞避免等场景，目标检测与跟踪数量可适当降低。此外，本指南提出高精地图应采用通用格式与GCJ-02坐标系，相对精度不超过20厘米；高精定位需支持BDS与GPS多频段，动态平面精度不超过8厘米加1ppm，确保车道级导航与定位。

云端控制系统的集成与调度能力

本指南规定云控应用系统须与云控基础平台对接，支持信息采集、转发与查询等基础业务，并采用HTTP/HTTPS、WebSocket或MQ等通用通信协议，数据格式统一为JSON封装。远程监控需覆盖驾驶系统、电子电气、功能系统及事件数据，整车上传时延不高于300ms，视频与底盘日志分别至少存储24小时与5小时。远程接管须能操控转向、制动等关键执行器，接管请求与下发控制命令的端到端时延分别不高于270ms与50ms。作业调度则需支持功能任务规划与调度命令快速下发，以提升整体运营效率。