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问题描述：
城市轨道交通是采用专用轨道导向运行、以服务通勤为主要目标的城市公共客运交通系统。它的制式包括哪些系统？其中属于单轨类的具体有哪几种？
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定义
城市轨道交通是采用专用轨道导向运行以服务通勤为主要目标的城市公共客运交通系统，制式包括地铁系统、轻轨系统、跨座式单轨系统、悬挂式单轨系统、自动导向轨道系统、有轨电车系统、导轨式胶轮电车系统、中低速磁浮系统、市域快速轨道系统、高速磁浮系统。
英文
城市轨道交通的英文定义是 urban rail transit。
制式构成
城市轨道交通的制式包括哪些系统
按定义，城市轨道交通的制式包括：地铁系统、轻轨系统、跨座式单轨系统、悬挂式单轨系统、自动导向轨道系统、有轨电车系统、导轨式胶轮电车系统、中低速磁浮系统、市域快速轨道系统、高速磁浮系统，共十类。
其中属于单轨类的具体有哪几种
在所列制式中，属于单轨类的为跨座式单轨系统和悬挂式单轨系统两种。