《城市道路基础设施辅助自动驾驶车辆能力分级规范》T/CITSA 48-2024

本规范规定了城市道路基础设施辅助自动驾驶车辆能力的分级原则、术语定义、等级划分和各等级的具体配置及能力要求。本规范从安全性、兼容性、全局性、灵活性和递进性五项原则出发，将城市道路基础设施辅助自动驾驶车辆的能力由低到高划分为I0至I4五个技术等级，依次为无智能辅助、静态语义协作、信息共享协同、要素交互融合和一体智能共生，高等级能力涵盖低等级。本规范对各等级所应配置的感知、通信、计算、定位等设施提出了明确要求，并定义了其应具备的信息辅助能力与交通控制能力，旨在为城市道路基础设施的规划、建设与改造升级提供统一的技术依据。

I0级至I2级：从基础静态信息到协同融合的跃升

I0级要求城市道路具备标准的交通标志标线、信号灯和可变情报板等基础管控设施，向车辆提供可供自主识别的可视交通信息与基本信号控制。I1级在此之上增加了卡口检测、视觉与雷达传感器等路侧感知设施和无线通信网络，实现交通动态信息的广播与基于实时数据的动态信号配时。I2级则进一步引入激光雷达、路侧通信单元和高精度地图等要素，开始提供高精度定位、超视距感知及车速引导等融合决策服务，实现从被动信息提供向主动感知融合的关键过渡。

I3级与I4级：面向高度自动化与全域智能共生

I3级通过增强边缘计算单元和厘米级实时动态高精度地图，使基础设施能够辨识交通参与者意图、预测轨迹并提供毫秒级的横向与纵向辅助引导指令，在大部分城市道路场景下支持车辆的高度自动化驾驶。I4级作为最高等级，部署了高性能低延时广域交通综合信息平台，能够对所有城市道路场景进行全局态势分析与智能调度，协同调度路侧边缘计算资源，为车辆提供全域最优行驶方案，并具备恶劣天气预警、智能停车引导等功能，最终辅助车辆实现完全自主运行。